Microsoft Kinect Sensörü kullanarak zemin düzlemi algılama
Künye
Kırcalı, D., Tek, F. B. & İyidir, İ. K. (2013). Ground plane detection using kinect sensor. Paper presented at the 2013 21st Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 1-4. doi:10.1109/SIU.2013.6531356Özet
Görüntü işleme tabanlı mobil robotların başarılı navigasyonu için zemin düzlemi algılama esastır. Bu bildiride Kinect derinlik sensöründen elde edilen derinlik bilgisine dayalı yeni ve gürbüz bir zemin düzlemi algılama algoritması önerilmektedir. Literatürdeki benzer yöntemlerin aksine, zemin düzleminin sahnedeki en büyük alan olduğunu varsayılmamaktadır. Yöntemimiz sensörün yeri görüş açısının sabit olduğu veya değişken olabileceği iki farklı durum için iki değişik algoritma halinde sunulmaktadır. Yaptığımız deneylerde her iki durum için önerdiğimiz algoritmaların oldukça başarılı olduğu gösterilmektedir. Ground plane detection is essential for successful navigation of vision based mobile robots. We introduce a novel and robust ground plane detection algorithm using depth information acquired by a Kinect sensor. Unlike similar methods from the literature, we do not assume that the ground plane covers the largest area in the scene. Furthermore our algorithm handles two different conditions: fixed and changing view angle of the sensor. We show that the algorithm is robust if the view angle is fixed whereas an additional procedure handles different view angles satisfactorily.
Kaynak
2013 21st Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU)İlgili Öğeler
Başlık, yazar, küratör ve konuya göre gösterilen ilgili öğeler.
-
Range sensing with a Scheimpflug camera and a CMOS sensor/processor chip
Çilingiroğlu, Uğur; Chen, Sicheng; Çilingiroğlu, Emre (IEEE-INST Electrical Electronics Engineers Inc, 2004-02)An image-based range-sensing technique is presented. The technique is originally considered for highway collision avoidance applications, but its generality makes it suitable for application in robotics, manufacturing, and ... -
Elektronik bateri oyunu için somut bir kullanıcı arayüzü
Ay, Fahrettin; Engin, İlkan; İnce, Gökhan (IEEE, 2017-06-27)Teknolojinin kullanımının yaygınlaşması ile beraber son zamanlarda insan-bilgisayar ilişkisi üzerine bir çok çalışma yapılmaktadır. Bilgisayar sistemlerinin insan eğitiminin üzerindeki etkisi ile ilgili yapılan çalışmalar ... -
A global optimal control methodology and its application to a mobile robot model
Dinçmen, Erkin (Elsevier B.V., 2016)A global optimal control algorithm is developed and applied to an omni-directional mobile robot model. The aim is to search and find the most intense signal source among other signal sources in the operation region of the ...